区块链技术博客
www.b2bchain.cn

eclipse 搭建 ROS 工作空间

这篇文章主要介绍了eclipse 搭建 ROS 工作空间的讲解,通过具体代码实例进行16799 讲解,并且分析了eclipse 搭建 ROS 工作空间的详细步骤与相关技巧,需要的朋友可以参考下https://www.b2bchain.cn/?p=16799

本文实例讲述了2、树莓派设置连接WiFi,开启VNC等等的讲解。分享给大家供大家参考文章查询地址https://www.b2bchain.cn/7039.html。具体如下:

文章目录

  • 目的
  • 环境
  • 步骤:
    • 创建工作空间
    • 创建工作包
    • 利用catkin_make命令,建立一个eclipse的项目
    • 导入项目
    • 创建代码文件
    • 加入环境变量
    • 编译节点
    • 在Eclipse中运行节点
    • Console 窗口中显示乱码( ROS输出编码和Eclipse控制窗口编码不同)
    • 调试程序
  • 参考

目的

在 Eclipse 上搭建 Ros 开发环境 

环境

ubuntu18.04  Eclipse IDE for C/C++ Developers (includes Incubating components) Version: 2020-09 (4.17.0)  ROS2 melodic 

步骤:

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws catkin_make 

eclipse 搭建 ROS 工作空间

创建工作包

cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg base_controller std_msgs rospy roscpp 

eclipse 搭建 ROS 工作空间

利用catkin_make命令,建立一个eclipse的项目

cd ~/catkin_ws catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project 

导入项目

启动软件 Eclipse,选择工作空间->Launch,选择File --> Import --> General --> Existing Projects into Workspace->next->Select root directory: ->Finish 

eclipse 搭建 ROS 工作空间
eclipse 搭建 ROS 工作空间
eclipse 搭建 ROS 工作空间

创建代码文件

右键上图 src->new->source file->Source file: 填入hello.cpp 
 #include "ros/ros.h"  int main(int argc, char **argv) {      ros::init(argc, argv, "hello");          ros::NodeHandle nh;          ros::Rate loop_rate(10);          int count = 0;          while (ros::ok()) {          ROS_INFO_STREAM("hello world" << count);                  ros::spinOnce(); // Allow ROS to process incoming messages                  loop_rate.sleep(); // Sleep for the rest of the cycle                  count++;      }   return 0;   }  
 # 在 CMakeLists.txt 中的 ## Bulid ## 部分添加   ## Declare a cpp executable  add_executable(hello src/hello.cpp)  ## Specify libraries to link a library or executable target against  target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES})  

加入环境变量

终端中输入:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 可借助 echo $ROS_PACKAGE_PATH 查看环境变量中是否存在:/home/fei/catkin_ws/src 

编译节点

快捷键:ctrl+b     

eclipse 搭建 ROS 工作空间

在Eclipse中运行节点

Run --> Run configurations --> 双击:C/C++ Application->进入 bulid Configuration->C/C++Application: 键入 /home/fei/catkin_ws/devel/lib/base_controller/hello 进入 Environment 页面->Add-> 终端中键入:echo $LD_LIBRARY_PATH,得到路径 -> 将路径输入如下图中的环境变量(古月居书中让输入环境变量:ROS_ROOT、ROS_MASTER_URI,但是发现没有也没影响) -> Apply -> 终端中键入 roscore -> Run -> 程序开始运行:如下图 

eclipse 搭建 ROS 工作空间
eclipse 搭建 ROS 工作空间
eclipse 搭建 ROS 工作空间

Console 窗口中显示乱码( ROS输出编码和Eclipse控制窗口编码不同)

安装ANSI escape sequences插件: help->Install New Software->点击 Add -> 输入:ANSI escape sequences;http://www.mihai-nita.net/eclipse ->Finish 

eclipse 搭建 ROS 工作空间

调试程序

参考

https://jingyan.baidu.com/article/08b6a59199a3a714a80922ae.html
《ROS机器人开发实践(机器人设计与制作)》- 古月居

本文转自互联网,侵权联系删除eclipse 搭建 ROS 工作空间

赞(0) 打赏
部分文章转自网络,侵权联系删除b2bchain区块链学习技术社区 » eclipse 搭建 ROS 工作空间
分享到: 更多 (0)

评论 抢沙发

  • 昵称 (必填)
  • 邮箱 (必填)
  • 网址

b2b链

联系我们联系我们